از احد تا حنین و از حنین تا جمل و صفین و نهروان،هزاران بارخورشید شمشیر او در مغرب قلب های سیاه و سرهای تباه، فرو خفته بود.شبانگاه چهارم محرم به همراه همسر و فرزندش مخفیانه از کوفه به کربلای حسین پیوست.

شب عاشورا سید الشهدا(ع) به اصحاب فرمودند: “هنگام نبرد و خون و شمشیر و پاره پاره بر خاک افتادن است. بیعتم را از شما برداشتم، بروید و فرصت شب را گریزگاه جان بسازید.”
مسلم بن عوسجه از جای برخاست و گفت: “هرگز! به خدا سوگند،از تو جدا نمی شوم و با دشمنانت می جنگم تا آنگاه که نیزه ام بشکند. اگر هیچ سلاحی نماند،با سنگ خواهم جنگید تا در رکابت جان سپارم! “
روز عاشورا هنگامی که مسلم در نبرد با حرامیان به خون خود غلتیده بود،یار دیرینه اش حبیب سرش را به دامان گرفت و خواسته ی او را جویا شد.مسلم،این عاشق پاک باخته، به سختی با انگشت به امام حسین (ع) اشاره کرد و گفت: 

“ای حبیب،وصیت می کنم که تا پای جان یاور و حامی او باشی.”